В Пензе создали шестиногого робота-обходчика
Его предлагается использовать для осмотра нефтегазопроводов и поиска людей в лесах.
(10 ноября 2026 18:30 , ИА "Девон" ) Ученые Пензенского госуниверситета разработали прототип бионического шагающего робота-гексапода. Его можно использовать для поиска людей в труднодоступной местности, доставки и для инспекции нефтегазопроводов. Об этом Информагентство «Девон» узнало из сообщения вуза.Отличительная особенность робота от аналогов — автономность работы. Обработка данных и принятие решений выполняются бортовой системой управления без применения облачных сервисов.
«Благодаря шестиногой конструкции с радиальным расположением конечностей робот стабильно поддерживает динамическую устойчивость и обладает высокой маневренностью», - говорит разработчик технологии, ассистент кафедры приборостроения Илья УРВАЕВ.
Эти преимущества позволяют роботу перемещаться по труднодоступной местности. Он способен переступать через бревна и валежник, пробираться сквозь низкорослый кустарник и высокую траву. По сравнению с колесными и гусеничными роботами, шагающий гексапод выигрывает за счет малогабаритности и высокой проходимости.
Робот-гексапод может найти применение и в нефтегазовой отрасли — при инспекции трубопроводов. Прототип рассчитан на внешний осмотр труб. Однако модернизировать платформу можно и под внутреннюю диагностику.
Набор датчиков можно расширить за счет сменных модулей под конкретную задачу. При этом сама платформа останется неизменной. Такая функция особенно важна для узких труб диаметром 300–600 мм, где ручная инспекция невозможна.
Сегодня для таких задач применяют колесных роботов, но они буксуют из-за остатков веществ на стенках труб. Их колесные платформы пригодны преимущественно для горизонтальных участков. На участках с уклоном колесная платформа теряет сцепление, поясняет Илья Урваев.
«Шагающий робот на подъеме тоже может проскальзывать, - говорит Пензенского университета. - Но это явление можно нивелировать магнитными держателями или присосками. Для внутренней инспекции трубопровода такая возможность особенно важна».
В ПГУ предложили новую конфигурацию системы управления. Она объединяет множество данных с различных средств навигации и датчиков. Приборы отслеживают взаимодействие конечностей с опорной поверхностью и состояние приводов.
Система навигации объединяет данные лидара, ультразвуковых датчиков, инерциальной системы, камер и GPS. В робот установлен трехмерный лидар (сканирующий дальномер). Он определяет расстояние до объектов. Лидар используется для определения их геометрических параметров и координат относительно корпуса робота.
Дальность измерения лазерного дальномера - 30 метров. Этого достаточно, чтобы система управления объективно оценивала местность.
Для принятия решения о формировании траектории движения на открытой пересеченной местности достаточно информации в пределах двух метров.
«Система должна решить, нужно ли перешагнуть через препятствие или можно на него наступить, - подчеркивает разработчик. - Для этого роботу необходимо определить длину, ширину и высоту препятствия и соотнести эти параметры с ограничениями корпуса. Сейчас прототип не может преодолевать препятствия выше 10 см. Это обусловлено малыми размерами корпуса».
Лидар определяет параметры препятствий перед роботом, но он не видит провал под конечностями. Поэтому для обнаружения ям под корпусом робота используется ультразвуковой дальномер.
В конечности робота встроены датчики усилия, с которой «стопа» конечности робота воздействует на опорную поверхность. По этим данным система определяет тип грунта и фиксирует проскальзывание конечности в фазе опоры.
«Система должна понимать, какой перед ней грунт, — рассказал Урваев. — Например, если это песок, нога будет проваливаться. На основе данных система принимает решение об изменении скорости, высоты подъема конечностей и других параметров движения».
Прототип робота способен беспрерывно работать около шести часов. В Пензенском университете планируют установить на него раскладные солнечные панели. Автоматическая система питания будет раскладываться по команде системы управления и подзаряжать батарею при разрядке. Гексапод также оснащен камерой наблюдения. В перспективе ее планируется интегрировать с нейросетями для идентификации поверхности.
Ранее ИА «Девон» сообщало, что в Тюменском госуниверситете создали автоматизированную камеру средств очистки и диагностики для нефтепроводов. Также разработана роботизированная установка для нанесения гидро- и теплоизоляции в местах сварных швов трубопроводов.
| Поделиться этой новостью у себя в соцсетях |
Поиск по теме: IT, трубопроводы